本文基于RoboMaster比赛的需求编写的电控入门，其中难免存在错漏之处，后续会持续补充完善

电控简介

电控在RoboMaster里面主要的工作是完成机器人的硬件设计与接线，以及底层软件（或者我们一般指的是单片机上运行的软件）设计。硬件部分主要设计单片机主控电路板、用于接线接口的电路板、功率部分的超级电容相关的电路板，以及各个各种硬件模块间的接线。软件方面下至处理机器人中各种传感器数据的读取、各种执行器的输出、模块间的通信，上至信号处理算法，控制算法等设计。电控组在RoboMaster里面起到承接软硬件之间的作用，负责的工作也比较广，所需能力需要较为全面。

本文旨在给出一篇尽可能完整全面的指南，但对于具体全部技能和知识的掌握不要求全面，多数人在某些技能上能够做到一定深度已经可以是合格的电控成员

基础理论

以下学科或知识可以说是电控组工作的入门门槛，掌握的程度直接决定电控工作水平的上限。这部分课程如果学校的专业学习里面有的，请抓住机会认真学，没有的可能需要自己找书或者看视频学。列举的这些学科或知识按照顺序是从低级到高级，靠前的是电控工作最低要求的知识，越往后的要求越高，当然越低级的理论知识重要性越高：

技能安全

这个需要单独列出来，因为这部分培训的内容往往很多时候都被我们忽略。即使后面提到的工作几乎不存在什么危险性，但还是有几点安全守则需要注意的：

硬件

元器件选型

数据手册阅读How to Read a Datasheet

运放选型基础Understanding Operational Amplifier Specifications

MOSFET参数解释Infineon - Datasheet Explanation Update for Infineon’s Automotive MOSFETs

模拟滤波器设计

去看模拟电路以及信号处理相关的书了解相关原理，针对有源滤波器的设计看《运算放大器权威指南》(Op Amps for Everyone)，想要开箱即用的设计工具可以使用Ti的滤波器设计工具，根据设计的参数还需要进一步仿真验证

开关电源设计

以下是关于开关电源书籍和文档推荐，重点关注设计方法，即电源的设计流程是怎样的。而如果想要了解原理则需要关注它们的分析方法是怎样的，例如稳态下我们经常提到的伏秒平衡和安秒平衡，模电的小信号模型等

电路建模仿真

电路仿真实践：以SPICE和Simulink为例

SPICE Simulation | KiCad EDA

电路测试

这里就涉及到一些基础的工具的使用，包括万用表，信号源，示波器，直流电源以及电子负载等，大部分内容可见于模拟电路实验的课堂中，如果不熟悉的话也可查找教程学习

全国大学生电子设计竞赛——常用测试仪器的使用要领视频教学

电源设计小贴士 6：精确测量电源纹波 这种方法同样适用于微弱信号的直接测量

底层软件

软件调试技巧

如何优雅地进行单片机调试

FreeMaster使用教程

配合OpenOCD的RTT使用Trice日志库

STM32开发技巧

传感器信号读取

Robomaster开发板C型IMU驱动踩坑记录

各种模块的通信、协议制定

数字滤波器设计与实现

关于数字滤波器设计

如何理解Kalman滤波

控制算法(PID/LQR)编写与调试

Matlab辅助PID调参

IMU相关算法编写与调试

IMU | 原理与选型

IMU | 误差模型与校准

IMU | 姿态解算算法概述

IMU | 算法设计实践：基于四元数的解算

IMU | 算法设计实践：基于DCM的解算

其他算法

RoboMaster弹道解算算法：电控实现

运营管理

调试操作的技术文档

这个一般是与文档配套的代码，基本内容是单个功能的原理以及如何调试

设计思想